Cette année, nous nous sommes lancé dans la fabrication d’un robot éducatif, mais surtout bio-inspiré ! Cette article va se développer au fur et à mesure du temps, et bien sûr des le code Arduino ainsi que schémas fritzing , OnShape et Solidworks seront libres.
Ce projet a été abandonné faute de temps et de motivation…
Nous avons choisi de nous inspiré de la marche du crocodile, bien que celle-ci soit complexe et que son corps bouge beaucoup. Nous avons baptisé notre robot le Crocobot ! Cela fait référence au crocodile avec « Croco » et à un robot avec « bot ». Voici une vidéo d’un crocodile pour voir comment un crocodile marche :
Après cela nous en avons fait des croquis très simplifié. Nous avons divisé la marche du crocodile en deux étapes.
Ensuite nous avons fais notre premier prototype constitué de Legos technique ce qui facilitait la fabrication.
Puis après un peu plus de travail nous avons fait un deuxième avec un point d’encrage qui pouvait bouger à l’horizontale et à la verticale.
Après avoir constaté que la barre de droite qui devait constitué la jambe était juste verticale à cause de la gravité nous avons attaché cette dernière au point d’encrage ce qui permettait qu’elle tienne sous le futur poids de notre crocodile.
Et voici quelques photos pour comprendre le mécanisme :
Maintenant nous avons fini les prototypes et allons passer à la conception 3D. Pour cela nous allons utiliser les programmes Solidworks ainsi que Onshape.
Voici l’impression de nos premières pièces :
On a modélisé plusieurs pièces, pour imiter le prototype β fais en Lego.
L’impression fut plutôt courte vu le model de l’imprimante.. Environ 8 min pour le clip au servo (partie gauche de l’image avec les parts jaunes et rouges) et 20 min pour la partie grise.
Voici le résultats sorti de l’imprimante (que la 1ere partie) :
Puis après quelques limages..
La première partie (en jaune ^^) est la partie remplace le système si dessous du l’ancien prototype et permet de le lier a un servo moteur.
Nous avons constaté que nous avions laissé trop peu de jeu entre le servo et son clip ainsi que sur l’autre partie. Et la partie est trop petite.
Nous avons également imprimé l’autre partie, qui elle sert à guider la jambe.
Cette pièce est sorti en 3 morceaux de l’imprimante, et après un peu de limage la pièce est réussi !
Maintenant il faut donc continuer a faire des pièces et réussir à refaire le prototype β mais en PLA.
Voici la version informatisée des pièces β pour une jambe de crocobot. Vous pouvez constatez qu’elles ont toutes en parti changé… La première est devenue plus grande et en deux parties par exemple.
L’anxiété se presse avant l’impression.. savoir si ou non les pièces peuvent s’en boiter ou non.. Voici la première pièce qui du coup se sépare en deux parties. On peut voir sur ses image la comparaison entre l’ancienne et la nouvelle pièce.
Cette image illustre le fait que la pièce est coupée en deux parties mais qui peuvent s’attacher par une broche sortante.
Et sur celle ci la proportion de taille par rapport aux anciennes pièces.
Ensuite nous avons modifié et amélioré les pièces pour pouvoir imprimer la totalité des pièces.
Puis nous les avons limés pour retirer les défauts d’impressions, puis assemblés. En globalité ça marchait correctement malgré certains défaut facilement retirables.
Maintenant nous commençons le design général pour fignoler le robot et pour pouvoir l’imprimer en entier ! Pour nous aider à mieux nous orientez vous pouvez remplir ce formulaire :
Ce projet a été abandonné faute de temps et de motivation…
